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四旋翼那些事-01.PPM信号编码格式

四旋翼那些事-01.PPM信号编码格式

说明:

  • 本教程主要介绍在玩四旋翼的时候,都会会经常接触到两种信号:PWM和PPM信号
  1. 什么是PWM信号
  • PWM信号用于控制单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制信号

  • 像华科尔DEVO 10遥控接收器(RX1002)就输出10路PWM,参看下图

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  • 舵机(电调)上用到PWM信号种类很多,我们这里对常见的PWM信号特征进行一个描述:

    1、 PWM信号是一个周期性的方波信号,周期为20ms,也就是50Hz的刷新频率

    2、 PWM每一周期中的高电平持续时间为1~2ms(1000us~2000us),代表了油门控制量。一般四旋翼中1100us对应0油门,1900us对应满油门

  1. 什么PPM信号
  • PPM信号是将多个控制通道(一般10个控制通道)集中放在一起调制的信号

  • 也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示:

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  • PPM和PWM的对应关系如下图:

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  • 上图中,第一行为PPM信号,下边几行分别是PWM通道信号

  • 上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系

  • 标准的PPM信号,以0.4ms的低电平为起始标识

  • 后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通道的控制量

  • 一般排列10个上升沿后,电平保持高电平,直到重复下一个PPM信号

  • PPM信号可以看做是一帧数据,它包含了8个通道的信息,而且每个上升沿间隔时间刚好等于PWM信号的高电平持续时间,也就1000us~2000us之间

  • PPM的重复周期也为20ms,也是50hz的刷新频率

  • 如果还没有明白,后边会有详细图例

  • 2.1. PPM转PWM示例

  • PPM信号是将多个控制通道(一般10个控制通道)集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示:

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  • 遥控接收器接收到遥控指令,输出PPM信号,PPM信号经过PPM解码电路输出8路PWM信号
  • 2.2. PWM转PPM示例

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  • 上图为多个通道的PWM信号通过PPM编码电路转化PPM信号输出
  1. PPM信号

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  • 上图中,PPM以50hz频率不断的重复

  • 3.1. 通道1,100%油门

  • 通道1在100%油门时,PWM高电平时间2ms,PPM通道1上升沿间隔2ms。看绿色指示

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  • 3.2. 通道1,50%油门
  • 通道1在50%油门时,PWM高电平时间1.5ms,PPM通道1上升沿间隔1.5ms。看绿色指示

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  • 3.3. 通道1,零油门

  • 通道1在0%油门时,PWM高电平时间1ms,PPM通道1上升沿间隔1ms。看绿色指示

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  • 3.4. 通道2,100%油门

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  • 3.5. 通道2,零油门

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