ROS2与tf2入门教程-介绍

说明：

• 运行一个 turtlesim 演示，并在使用 turtlesim 的多机器人示例中查看 tf2 的一些功能。

步骤：

• 安装演示包及其依赖项

sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools

• 安装transforms3d包，它提供四元数和欧拉角转换功能

pip3 install transforms3d

• 测试turtle_tf2_py

ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py

• 效果如图

• 运行键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 效果如图

tf2 工具

使用view_frames

• 使用 view_frames，创建ROS广播的tf2树 。

ros2 run tf2_tools view_frames

• 结果如下

Listening to tf data during 5 seconds...
Generating graph in frames.pdf file...

• tf2侦听器侦听ROS广播的帧并绘制帧连接方式的树。
• 要查看tf2树，请frames.pdf使用您最喜欢的 PDF 查看器打开结果

使用tf2_echo

• 使用 tf2_echo，输出任意两帧之间的转换

ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]

• turtle2框架相对于turtle1框架的变换

ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1

• 结果如下：

At time 1622031731.625364060
- Translation: [2.796, 1.039, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.202, 0.979]
At time 1622031732.614745114
- Translation: [1.608, 0.250, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.032, 0.999]

在rviz中显示tf2

• 使用 rviz 看看我们的海龟框架

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py)/rviz/turtle_rviz.rviz

• 效果图:

• 在侧栏中，您将看到 tf2 广播的帧。当您驾驶乌龟四处走动时，您会看到框架在 rviz 中移动

参考:

• 资料来源