Home » Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程 » Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-交通标志识别

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-交通标志识别

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-交通标志识别

说明:

  • 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中交通标志识别的校准和测试流程

  • 由于在该仿真环境是固定不变的,所以可以先使用程序默认配置好的交通标志图像进行测试,若效果不好再重新获取图像

校准

  • 新终端,启动gazebo节点
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动键盘控制节点,移动TB3到交通标志的车道前,让其能清楚地看到标志
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 新终端, 打开可视化界面,选择/camera/image_compensated
$ rqt_image_view
  • 这时的图像应该清晰地看到该标志,保存该图像同时从中裁剪出只带有交通标志的部分

  • 然后将裁剪下载的标志图像放在/turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_detect/image/目录中

  • 图像的名称应与源码中指定的名称相匹配,譬如construction.pngintersection.pngleft.pngright.pngparking.pngstop.pntunnel.png

测试

  • 关闭前面打开的所有终端

  • 新终端, 启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动相机的内标定
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端,启动相机的外标定
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch 
  • 新终端,启动键盘控制节点,移动TB3到需要检测的交通标志的稍微往前一点点的车道前,让其能清楚地看到标志
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • TB3移动到位置后,关闭键盘控制节点

  • 新终端,启动交通检测程序,并选择需要检测的信号标志的任务参数,对应的参数有:intersectionconstructionparkinglevel_crossingtunnel

$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=intersection
  • 新终端,打开可视化界面,订阅话题/detect/image_traffic_sign/compressed
$ rqt_image_view
  • mission:=intersection: 交叉路口标志

请输入图片描述

  • mission:=intersection: 左转标志
    请输入图片描述

  • mission:=intersection: 右转标志
    请输入图片描述

  • mission:=construction: 施工路段标志
    请输入图片描述

  • mission:=parking: 停车标志
    请输入图片描述

  • mission:=level_crossing: 交通杆标志
    请输入图片描述

  • mission:=tunnel:隧道标志
    请输入图片描述

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: none