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Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-相机外标定

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-相机外标定

说明:

  • 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真中的相机外标定的校准和测试流程
  • 仿真中是不需要进行相机的图像校准和内标定的
  • 由于在该仿真环境是固定不变的,所以可以先使用程序默认配置好的参数进行测试,若测试效果不好再重新校准获取参数

校准

  • 新终端,启动gazebo节点
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动相机的内标定
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端,启动相机外标定校准程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration
  • 新终端,打开可视化界面
$ rqt
  • 点击rqt界面的左上菜单栏 Plugins -> Visualization -> Image View,新建两个图像窗口

  • 在左边的图像窗口订阅话题: /camera/image_extrinsic_calib/compressed,右边窗口订阅话题:/camera/image_projected_compensated

请输入图片描述

  • 新终端,打开rqt_reconfigure工具
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整/camera/image_projection/camera/image_compensation_projection的数值

  • 使得红框的左右两条边尽可能处于车道的中心位置

请输入图片描述

  • 新终端,将调整完的值保存在turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/compensation.yamlprojection.yaml文件内
$ rosed turtlebot3_autorace_camera compensation.yaml
---
camera:
  extrinsic_camera_calibration:
    clip_hist_percent: 1.0

$ rosed turtlebot3_autorace_camera projection.yaml
---
camera:
  extrinsic_camera_calibration:
    top_x: 59
    top_y: 3
    bottom_x: 114
    bottom_y: 119

测试

  • 关闭前面打开的所有终端

  • 新终端,启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动相机的内标定
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端,启动相机外标定校准程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch 
  • 新终端,打开可视化界面,订阅/camera/image_compensated话题
$ rqt_iamge_view
  • 校准成功后,其图像如下图

请输入图片描述

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