Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-隧道

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-隧道

说明：

• 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中的隧道例程
• 进行本教程前应先完成前面的交通标志检测教程

操作步骤

• 新终端，启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

• 新终端，启动键盘控制节点，移动TB3到隧道信号标志的较远处车道

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点

• 新终端，启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• 新终端，启动通过自动泊车单独任务程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=tunnel

• 新终端，设定decided_mode为2

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频