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Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-通过交叉路口

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-通过交叉路口

说明:

  • 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中的通过交叉路口例程
  • 进行本教程前应先完成前面的交通标志检测教程

操作步骤

  • 新终端,启动gazebo节点
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动键盘控制节点,移动TB3到交通信号标志的车道前,让其能清楚地看到标志
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • TB3移动到位置后,关闭键盘控制节点

  • 新终端,启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端,启动通过交叉路口单独任务程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=intersection
  • 新终端,加载gazebo任务
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch
  • 新终端,设定decided_mode为2
$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

FAQ

  • 问题一: 执行信号标志检测出现 AttributeError: module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d' 报错

     "/home/ubuntu/turtlebot3_ws/src/turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_detect/nodes/detect_intersection_sign", line 63, in fnPreproc
     self.sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
     AttributeError: module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d'
     [detect_intersection_sign-1] process has died [pid 7805, exit code 1, cmd 
    

演示视频

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