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Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-自动泊车

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-自动泊车

说明:

  • 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中的自动泊车例程
  • 进行本教程前应先完成前面的交通标志检测教程

操作步骤

  • 新终端,启动gazebo节点
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端,启动键盘控制节点,移动TB3到自动泊车信号标志的车道前,让其能清楚地看到标志
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • TB3移动到位置后,关闭键盘控制节点

  • 新终端,启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端,启动通过自动泊车单独任务程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=parking
  • 新终端,加载gazebo任务
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch
  • 新终端,设定decided_mode为2
$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频

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