ROS2与Matlab入门教程-在Simulink中发布和订阅ROS2消息

说明：

• 介绍如何使用Simulink发布和订阅ROS2主题

步骤：

• 输入以下命令

open_system( 'simulinkPubSubROS2Example' );

• 使用 Blank Message 和 Bus Assignment 模块来指定'geometry_msgs/Point'消息类型的 x 和 y 值。

• 打开空白消息块掩码以指定消息类型。将采样时间设置为 0.01。打开 Bus Assignment 模块掩码以选择要分配的信号。'???'从右列中删除任何值。为 Bus Assignment 模块提供 x 和 y 的相关值

• 将Bus输出提供给 Publish 块。

• 打开块掩码并选择Specify your own作为主题源。指定主题，'/location'和消息类型，'geoemetry_msgs/Point'。将采样时间设置为 0.01

• 添加订阅块并指定主题和消息类型。将输出馈送Msg到总线选择器并在模块掩码中指定所选信号。显示 x 和 y 值

• 将仿真停止时间设置为Inf并运行模型。您应该会看到xPosition_Out和yPosition_Out显示发布到 ROS 2 网络的相应值