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ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

说明:

  • 介绍如何在windows下控制walking机器人移动

步骤:

  • 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 启动windows 10

  • 新打开一个cmd命令提示符窗口,执行以下命令

  • 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
  • 设置域ID为2
set ROS_DOMAIN_ID=2
  • 检查是否连接上域Domain_id为2的网络
ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/imu
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static
  • 启动键盘控制
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
  • 如果文件成功启动,终端将显示以下内容
This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:      speed 0.5       turn 1.0
  • 分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人
    i 是增加线速度
    , 是降低线速度
    j 是增加角速度
    l 是降低角速度
    k 是停止

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