ros2与windows入门教程-使用rviz2

说明：

• 介绍如何在windwos下使用rviz2

步骤：

• 新建终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 启动windows 10

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

• 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
call C:\test_ws\install\local_setup.bat

• 设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

• 启动rviz2

ros2 launch test_tools test_odom.launch.py

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
set ROS_DOMAIN_ID=2
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人

• 打开后显示rviz，控制小车移动，可以看到里程显示