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ros2与windows入门教程-融合建图和导航

说明:

  • 介绍如何在windows下融合建图和导航

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 
  • 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true
  • 启动windows 10

  • 新打开一个cmd命令提示符窗口,执行以下命令

  • 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
call C:\test_ws\install\local_setup.bat
  • 设置域ID为2
set ROS_DOMAIN_ID=2
  • 启动rviz2
ros2 launch test_tools rviz_view.launch.py
  • 启动导航和rviz,效果图

请输入图片描述

  • 选择单点导航模式

  • 在点击2D Goal Pose按钮,指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置,选择后即开始导航

请输入图片描述

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