ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

说明：

• 介绍如何在windows下创建工作空间和功能包

步骤：

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

• 加载环境

pushd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\VC\Auxiliary\Build\

call vcvars64.bat

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"

• 创建工作空间

pushd c:\
mkdir test_ws\src

• 创建C++类型的功能包，learning_pkg_c为功能包

pushd c:\test_ws\src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c

• 在CMakeLists文件添加以下

install(
  DIRECTORY  include launch rviz
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

• 编译功能包

pushd c:\test_ws
colcon build

• 使用call命令设置环境

call C:\test_ws\install\local_setup.bat