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ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

说明:

  • 介绍如何在windows下创建工作空间和功能包

步骤:

  • 新打开一个cmd命令提示符窗口,执行以下命令

  • 加载环境

pushd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\VC\Auxiliary\Build\

call vcvars64.bat

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"
  • 创建工作空间
pushd c:\
mkdir test_ws\src
  • 创建C++类型的功能包,learning_pkg_c为功能包
pushd c:\test_ws\src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c
  • 在CMakeLists文件添加以下
    install(
  DIRECTORY  include launch rviz
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
  • 编译功能包
pushd c:\test_ws
colcon build
  • 使用call命令设置环境
call C:\test_ws\install\local_setup.bat

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