< >
Home » ROS2与windows入门教程 » ros2与windows入门教程-编译ROS2包

ros2与windows入门教程-编译ROS2包

说明:

  • 介绍如何在windows系统上编译ROS2包

前提条件:

  • 已安装windows 10系统

步骤:

  • 安装visual studio 2019,参考

  • 安装chocolatey,参考

  • 安装以下环境时,以管理员身份,新建cmd命令提示符,运行以下命令

  • 安装git

choco upgrade git -y
  • 安装curl

    • 下载地址:https://curl.se/download.html
    • 在最底部找到Windows的版本,下载的版本是curl-7.83.1_3-win64-mingw
    • curl可执行文件的路径为 C:\tools\curl-7.83.1_3-win64-mingw\curl-7.83.1_3-win64-mingw\bin
    • 新建系统变量CURL_HOME,内容即curl.exe的所在目录;然后修改系统变量path,在最前部加入%CURL_HOME%;
    • 检查环境变量配置是否成功
curl

curl: try 'curl --help' for more information

curl --help
  • 安装cmake
choco install -y cmake

CMake bin文件路径C:\Program Files\CMake\bin添加到系统环境的PATH

  • 安装python3.8.3
choco install -y python --version 3.8.3
  • GitHub存储库下载这些包

    asio.1.12.1.nupkg
    bullet.2.89.0.nupkg
    cunit.2.1.3.nupkg
    eigen-3.3.4.nupkg
    tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
    tinyxml2.6.0.0.nupkg
    log4cxx.0.10.0.nupkg

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

<PATH\TO\DOWNLOADS>为您将软件包下载到的文件夹

  • 安装python依赖
python -m pip install --upgrade pip

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg importlib-metadata lark-parser lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pip pillow psutil pycairo pydot pyparsing pyyaml rosdistro setuptools
  • 安装graphviz,以便运行rqt_graph
choco install graphviz
setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

将opencv的路径C:\opencv\x64\vc16\bin,添加到系统环境的PATH

  • 安装qt5,从Qt网站下载5.12.X offline installer,下载的版本是qt-opensource-windows-x86-5.12.12
    先断网,再安装,运行安装程序,选择Qt -> Qt 5.12.12 -> MSVC 2017 64-bit
setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

pip install -U pydot PyQt5  
  • 安装Visual C++ Redistributables
choco install -y vcredist2013 vcredist140
  • 安装OpenSSL,Win64 OpenSSL v1.1.1o EXE

    • 下载地址:https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

    • 安装路径为:C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin
      新建系统变量OPENSSL_HOME,内容即openssl.exe的所在目录;然后修改系统变量path,在最前部加入%OPENSSL_HOME%;

  • 创建工作空间

cd c:\
mkdir c:\nav2_ws\src
  • 下载Robotis Turtlebot3 Navigation2 源
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
pushd c:\nav2_ws

curl -o nav2.repos https://raw.githubusercontent.com/ms-iot/ROSOnWindows/master/docs/ros2/navigation2_foxy.repos

git config --global http.sslVerify "false"

vcs import src < nav2.repos
  • 编译nav2_ws工作空间,新建一个cmd命令提示符,运行以下命令
pushd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\VC\Auxiliary\Build\

call vcvars64.bat

pushd c:\nav2_ws

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

call c:\opt\ros\foxy\x64\share\gazebo\setup.bat

set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"

colcon build
  • 需要单独编译turtlebot3_gazebo包
colcon build --packages-select turtlebot3_gazebo --cmake-args "-Wno-dev"

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros2与windows入门教程