ROS2轻松学1-系统篇1-ROS-EASY22.04版本镜像和制作说明

ROS2轻松学1-系统篇-ROS-EASY22.04版本镜像说明

说明:

• ROS2轻松学系列视频是通过演示从系统搭建到仿真的视频集,可以快速体验和学习ROS2相关知识
• ROS-EASY-OS22.04 是整合了ROS2的ubuntu22.04基础ISO镜像
• ROS-EASY-VM22.04 是以ROS-EASY-OS22.04为基础,进一步整合ROS2轻松学各季教程的VMware虚拟机镜像
• 如何选择?
• 如果想根据我们各季教程自己一步步整合,选择ROS-EASY-OS22.04镜像,会有一定难度
• 如果想体验如何使用,不必安装,选择ROS-EASY-VM22.04镜像,环境全集成,安装既可用

ROS-EASY-OS22.04 ISO系统镜像

• ROS-EASY-OS22.04 是专为ROS机器人打造的ubuntu22.04操作系统ISO镜像
• 此镜像是基于ubuntu22.04原始镜像,预装ROS2以及相关功能包的自定义系统安装镜像
• 此镜像是基于cubic工具制作,使用跟官方镜像一样,可刻录U盘系统作启动盘, 也可直接用于虚拟机安装镜像
• 此镜像适用广大ROS使用人员,可用于快速搭建ROS2科教和科研基础系统平台
• ROS-EASY-OS22.04 ISO镜像下载地址
• 镜像大小：5G 以上， 需要准备8G以上的U盘刻录U盘启动盘
• 镜像制作参考教程

ROS-EASY-OS22.04-VMWare虚拟机系统镜像

• ROS-EASY-OS22.04-VMWare是基于ROS-EASY-OS22.04的系统, 进一步预装部分网站课程相关代码的虚拟机系统镜像
• 请下载ROS-EASY-OS22.04-VMWare.7z,下载导入vmware虚拟机即可使用

ROS-EASY-OS22.04镜像已经整合程序的操作清单:

###2022-11-19 OS版本更新日志####

• 1. 系统升级
• ubuntu22.04默认的系统需要先完成升级,要不安装ros2 humble版本可能出现不能找到合适软件包的错误提示

sudo apt update 
sudo apt upgrade 

• 2. RCM命令管理器
• ROS-EASY22.04以后版本将采用RCM命令行版本的进行安装, RCM命令行版本安装参考
• 简易在线安装方式

curl https://www.ncnynl.com/rcms.sh | bash -

• 3. 安装ros2 humble , ROS2-humble安装参考
• 自动更新APT源为阿里云
• 自动更新ROS2源为清华源
• 整合turtlesim例程
• 整合rqt
• 安装ros-hubmle-desktop-full版本
• 使用脚本: ros2/shell/install_ros2_humble.sh ,脚本源码
• 命令:

cs -s install_ros2_humble

• 4. 安装相关工具
• 安装git vim ssh terminator/chromium-browser/tree/cheese/
• 安装录制工具simpleScreenRecorder/kazam /audacity/
• 使用脚本: common/shell/install_base_tools.sh ,脚本源码
• 命令:

cs -s install_base_tools

• 5. 安装vscode
     使用脚本: common/shell/install_vscode.sh , 脚本源码
• 命令:

cs -s install_vscode

• 6. 安装nomachine
• 使用脚本: common/shell/install_nomachine.sh , 脚本源码
• 命令:

cs -s install_nomachine

• 7. 配置rosdep,使用清华源
• 使用脚本: common/shell/install_rosdep_tsinghua.sh , 脚本源码
• 命令:

cs -s install_rosdep_tsinghua

• 8. 删除不常用的包libreoffice和不常用的包, 参考地址
• 使用脚本: common/shell/remove_unuse_tools.sh , 脚本源码
• 命令:

cs -s remove_unuse_tools

• 9. 卸载zsys
• 使用脚本: common/shell/remove_zsys.sh 脚本源码
• 命令:

cs -s remove_zsys

• 10. 整合turtlebot3
• 同时也整合了下面几项
• 整合navigation2/nav2-bringup
• 整合slam-toolbox
• 整合cartograper
• 使用脚本: ros2_tb3/shell/install_tb3_humble_apt.sh , 脚本源码
• 命令:

cs -s install_tb3_humble_apt

• 11. 整合ros-ign 参考教程
• 使用脚本: ros2_ignition/shell/install_ignition_humble_apt.sh 脚本源码
• 命令:

cs -s install_ignition_humble_apt