ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4同步建图
ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4同步建图
说明:
- 介绍如何仿真下实现同步建图
步骤:
- 启动仿真
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py slam:=sync rviz:=true
- 开始仿真,离开充电桩,利用鼠标左键和中键,调整视图
- ign效果图
- rviz效果图:
- 启动键盘
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
- 可以通过键盘控制小车移动键盘
- 效果图:
- 同步建图比异步建图的效果好很多
保存地图:
- 执行命令:
$ ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: {data: 'map_name'}}"
requester: making request: slam_toolbox.srv.SaveMap_Request(name=std_msgs.msg.String(data='map_name'))
response:
slam_toolbox.srv.SaveMap_Response()
- 可以更改地图map_name, 地图保存在你执行这个命令的目录下
- 查看地图
eog map_name.pgm
- 效果图
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