ROS2与turtlebot4仿真入门教程-python接口来实现多点导航（through pose）

说明

• 介绍如何通过python接口来实现多点导航（through pose）
• 此种模式是经过设定的目标点，中间不停留

实现步骤

• 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py nav2:=true slam:=false localization:=true

• 这将在默认的 depot 世界中启动模拟，并将使用现有的 depot.yaml 文件作为地图。
• 效果图：

• 启动rviz

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 效果图：

• 点击三角符号激活仿真，并进行初始化位置
• 启动脚本导航,离开充电桩，导航通过各个位置点，不做停留，到达最后的位置后，回到充电桩

ros2 run turtlebot4_python_tutorials nav_through_poses

• 效果图：