ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4融合建图和导航

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4融合建图和导航

说明：

• 介绍如何实现仿真turtlebot4融合建图和导航

步骤：

• 启动仿真

##合一
#仿真，rviz，建图，导航
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py slam:=true nav2:=true rviz:=true

##分步：
##对于配置低。如虚拟机，可以采用分步执行
#仿真
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py rviz:=true
#建图
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py
#导航
ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py

• ign效果图：

• rviz效果图：

• 点击左下角的三角符号开始仿真
• rviz上设置LaserScan的style为Boxes, Size为0.1, 视觉会更好些
• 点击右上角2点按钮，离开充电桩，调整界面视角

单点导航：

• nav2 Goal设定目标点
• 如图：

多点导航：

• 点击waypoint按钮开始多点导航

• 再通过nav2 Goal设定多个目标点
• 如图：

• 最后点击Start Nav Through Poses或Start Waypoint Following进行能够导航

• 前者是按航道先规划出一条路径，沿路径前进，后者是每个点之间独立导航，一个个点完成

• 如图1

• 前者如图2

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=1706389430&bvid=BV1zT42167yU&cid=1624303014&p=1&as_wide=1&high_quality=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>