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Ailibot2仿真入门教程-建图-gmapping建图

文章说明

  • 本教程主要介绍Ailibot2在gazebo仿真中进行gmapping算法建图的操作流程

操作步骤

  • 启动gazebo仿真,加载Ailibot2模型
$ ros2 launch ailibot2_bringup robot_sim.launch.py
  • 启动gmapping算法建图节点
$ ros2 launch ailibot2_slam gmapping.launch.py use_rviz:=true
  • 启动键盘控制节点,移动建图
$ ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py

请输入图片描述

  • 保存地图
# 根目录下新建一个map文件夹,如果根目录下有map文件夹,请忽略该步骤
$ mkdir ~/map

# 启动保存地图节点
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
  • 查看保存好的地图
$ eog ~/map/map.pgm 

演示视频

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