ALOHA机械臂入门教程-训练数据集

文章说明

• 本教程主要介绍如何训练采集到的数据集

操作步骤

• 启动训练脚本

$ cd ~/ros1_aloha_ws/src/act
$ conda activate aloha
$ python3 imitate_episodes.py \
--task_name test \
--ckpt_dir training_test \
--policy_class ACT --kl_weight 10 --chunk_size 100 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 \
--num_epochs 2000  --lr 1e-5 \
--seed 0

• 简单参数说明

- task_name：任务名称
- ckpt_dir：检查点文件的保存目录
- policy_class：策略类别，首字母大写
- batch_size：批处理大小
- dim_feedforward：前馈神经网络中隐藏层的维度
- num_epochs：总的训练周期数
- seed：用于随机种子的值
- lr：学习率

• 训练数据需要用到GPU和CUDA，请确保电脑装有带有GPU的显卡和安装好相应的驱动和CUDA程序

FAQ

Q1

• 训练时报错CUDA out of memory

torch.cuda.OutOfMemoryError: CUDA out of memory. Tried to allocate 46.00 MiB. GPU

A1

• 显卡性能太弱，建议在有更高性能显卡的平台上训练或者调整参数

Q2

• 训练时报错Cannot allocate memory

OSError: [Errno 12] Cannot allocate memory

A2

• 电脑运行内存不足，建议增加当前电脑的运行内存或者调整参数