farmbot开发入门教程-参数

介绍：

写入参数

• 要写入参数，请发送F22 P V命令，其中P是参数编号，V是参数值。

读取参数

• 要读取参数，请使用以下两个命令之一。

行动	命令	参数编号
报告所有参数	F20	 
读取参数	F21	磷

• 固件将以以下格式响应R21 P V，其中P是参数编号，V是参数值。

参数列表

• 固件使用以下参数，可以在代码库src/ParameterList.h中找到。

一般的 ID 姓名 描述 0 PARAM_VERSION 参数集的版本号 1 PARAM_TEST 用于诊断 2 PARAM_CONFIG_OK 在固件配置充分时设置

机芯 ID 姓名 描述 4 PARAM_E_STOP_ON_MOV_ERR 确定固件是否应在移动错误时紧急停止 5 PARAM_MOV_NR_RETRY 因错误停止前重试移动的次数 11 12 13 MOVEMENT_TIMEOUT_X MOVEMENT_TIMEOUT_Y MOVEMENT_TIMEOUT_Z

电机

ID 姓名 描述 15 16 17 MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_X MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_Y MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_Z 确定电机在空闲时是否应保持通电 31 32 33 MOVEMENT_INVERT_MOTOR_X MOVEMENT_INVERT_MOTOR_Y MOVEMENT_INVERT_MOTOR_Z 在正向和负向移动时反转电机的旋转方向 三十六 MOVEMENT_SECONDARY_MOTOR_X 可使用第二个 X 轴电机 三十七 MOVEMENT_SECONDARY_MOTOR_INVERT_X 反转第二个 X 轴电机的旋转 51 52 53 MOVEMENT_HOME_UP_X MOVEMENT_HOME_UP_Y MOVEMENT_HOME_UP_Z 确定机器人必须移动哪个方向才能到达原点（零点）位置 55 56 57 MOVEMENT_STEP_PER_MM_X MOVEMENT_STEP_PER_MM_Y MOVEMENT_STEP_PER_MM_Z

电机转速

ID 姓名 描述 41 42 43 MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_X MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_Y MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_Z 沿轴加速所用的步数 61 62 63 MOVEMENT_MIN_SPD_X MOVEMENT_MIN_SPD_Y MOVEMENT_MIN_SPD_Z 最小速度（步/秒） 71 72 73 MOVEMENT_MAX_SPD_X MOVEMENT_MAX_SPD_Y MOVEMENT_MAX_SPD_Z 最大速度（步/秒） 65 66 67 MOVEMENT_HOME_SPEED_X MOVEMENT_HOME_SPEED_Y MOVEMENT_HOME_SPEED_Z

端点

ID 姓名 描述 25 26 27 MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_X MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_Y MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_Z 支持使用限位开关等限位硬件 21 22 23 MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_X MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_Y MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_Z 反转哪个端点代表轴上的最大和最小位置 75 76 77 MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_X MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_Y MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_Z 将使用的限位开关类型从 NO 更改为 NC 45 46 47 MOVEMENT_STOP_AT_HOME_X MOVEMENT_STOP_AT_HOME_Y MOVEMENT_STOP_AT_HOME_Z 确定机器人是否被允许越过最小/原点（零点）位置 145 146 147 MOVEMENT_STOP_AT_MAX_X MOVEMENT_STOP_AT_MAX_Y MOVEMENT_STOP_AT_MAX_Z 确定机器人是否被允许移动超过最大位置 141 142 143 MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_X MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_Y MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_Z 轴的尺寸（步长）（低字节） 151 152 153 MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_X MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_Y MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_Z 轴的尺寸（步长）（高位字节） 161 162 163 MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_X MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_Y MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_Z 校准尝试次数 171 172 173 MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_X MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_Y MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_Z

TMC2130步进驱动器

ID 姓名 描述 81 82 83 MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_X MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_Y MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_Z 以毫安为单位设置电流 85 86 87 MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_X MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_Y MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_Z 设置触发失速所需的反电动势量 91 92 93 MOVEMENT_MICROSTEPS_X MOVEMENT_MICROSTEPS_Y MOVEMENT_MICROSTEPS_Z 设置每步的微步数 165 166 167 MOVEMENT_AXIS_STEALTH_X MOVEMENT_AXIS_STEALTH_Y MOVEMENT_AXIS_STEALTH_Z

编码器

ID 姓名 描述 101102103 ​ ​ ENCODER_ENABLED_X ENCODER_ENABLED_Y ENCODER_ENABLED_Z 支持使用旋转编码器 105106107 ​ ​ ENCODER_TYPE_X ENCODER_TYPE_Y ENCODER_TYPE_Z 设置正在使用的编码器类型（单端或差分） 111 112 113 ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_X ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_Y ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_Z 设置编码器在确定发生停转之前可以偏离预期计数的最大步数 115 116 117 ENCODER_SCALING_X ENCODER_SCALING_Y ENCODER_SCALING_Z 确定编码器步进和电机步进之间的比例因子 121 122 123 ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_X ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_Y ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_Z 设置编码器每记录一步，错过的步数应减少的量 125 126 127 ENCODER_USE_FOR_POS_X ENCODER_USE_FOR_POS_Y ENCODER_USE_FOR_POS_Z 根据编码器报告的位置确定控制器是否应继续移动 131 132 133 ENCODER_INVERT_X ENCODER_INVERT_Y ENCODER_INVERT_Z

防针护罩

ID 姓名 描述 201 202 203 PIN_GUARD_1_PIN_NR PIN_GUARD_1_TIME_OUT PIN_GUARD_1_ACTIVE_STATE 引脚保护 1 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高） 205 206 207 PIN_GUARD_2_PIN_NR PIN_GUARD_2_TIME_OUT PIN_GUARD_2_ACTIVE_STATE 引脚保护 2 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高） 211 212 213 PIN_GUARD_3_PIN_NR PIN_GUARD_3_TIME_OUT PIN_GUARD_3_ACTIVE_STATE 引脚保护 3 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高） 215 216 217 PIN_GUARD_4_PIN_NR PIN_GUARD_4_TIME_OUT PIN_GUARD_4_ACTIVE_STATE 引脚保护 4 引脚编号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高） 221 222 223 PIN_GUARD_5_PIN_NR PIN_GUARD_5_TIME_OUT PIN_GUARD_5_ACTIVE_STATE 引

已弃用

ID 姓名 描述 3 PARAM_USE_EEPROM 18 19 20 MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_X MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_Y MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_Z