ROS2与flutter入门教程-利用flutter_gui访问控制jackal仿真机器人
说明
- 利用flutter_gui访问控制jackal仿真机器人
步骤
- 1.jackal仿真机器人搭建,参考教程
- 利用RCM安装jackal仿真环境
# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot4 gazebo
rcm -s install_ros2_opennav_ws
- 启动rosbridge_server
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
- 启动flutter_gui
#如果你设置了代理,要取消掉
export http_proxy=""
export https_proxy=""
#再执行命令
cd ~/tools/ROS_Flutter_Gui_App
flutter run -d linux
- 效果图
- 配置flutter_gui的init为5,使用jackal的配置
效果图
- 5.启动jackal仿真建图和导航,参考教程
#加载gazebo
. /usr/share/gazebo/setup.bash
#仿真
ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py use_simulation:=true use_sim_time:=true
#启动建图和导航
ros2 launch honeybee_nav2 nav2.launch.py localization_type:=2D slam:=True use_sim_time:=true
#启动rviz
ros2 launch honeybee_nav2 rviz_2d_navigation.launch.py
- gazebo效果图
- rviz效果图
如下步骤,可以参考前面的turtlebot3仿真机器人的图示
点击键盘图标,进行移动控制
点击左上键盘图标,出现下部两个控制圆盘,左边只控制前后,右边可控制前后左右。在点击键盘图标隐藏圆盘
点击水滴图标,进行坐标设置
点击水滴图标后,再地图里点击设置目标点,再点水滴图标确定坐标点。
gui效果图
- 之后点击地图里的设置的目标点,即可开始导航
- 顶栏也会显示具体速度和方向值
问题:
- 针对ignition仿真机器人,请源码安装rosbridge_suite最新版本
- 第一,需要保证Durability: VOLATILE,如果是Durability: TRANSIENT_LOCAL可能是apt的版本,需要源码安装rosbridge_suite
- 第二,要先启动rosbridge_suite,并使用flutter_gui进行连接,再启动仿真。这样保证为Durability: VOLATILE
ros2 topic info /tf --verbose
Node name: rosbridge_websocket
Node namespace: /
Topic type: tf2_msgs/msg/TFMessage
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.d8.82.58.3b.ad.2f.00.00.00.00.00.00.15.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
Reliability: RELIABLE
History (Depth): UNKNOWN
Durability: VOLATILE
Lifespan: Infinite
Deadline: Infinite
Liveliness: AUTOMATIC
Liveliness lease duration: Infinite
- 利用RCM源码安装rosbridge_suite
#安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
#安装rosbridge_suite
rcm -s install_ros2_rosbridge_suite
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