ROS2与Gazebo11入门教程-力/扭矩传感器
说明：
介绍如何在关节上使用力/扭矩传感器
快速开始
第1部分：查看运行中的传感器
创建一个含有力/扭矩传感器的仿真世界
将下述代码表示的仿真世界另存为force_torque_tutor...
包含关键字 image 的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理仿真与传感器的锁步
说明：
介绍物理仿真与传感器的锁步
简介
有的时候，可能希望严格遵循为传感器指定的更新速率，即使这样会减慢物理仿真过程以等待传感器更新速率赶上来。
例如，在一台计算能力有限的计算机上运行高...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-收集保存HDF5数据集
说明：
介绍如何收集保存HDF5数据集
简介
Gazebo提供了专用工具来将物理仿真数据转储为HDF5格式。
该数据集与“多体动力学基准问题（BPMD）”框架相结合可以用于对解决无偏双侧关...
ROS2与Gazebo11入门教程-代码自检
说明：
介绍代码自检实用程序
概述
Gazebo 8中引入了新的代码自检实用程序。这项新的服务使客户端可以接收具有某些请求变量值的更新消息。代码自检服务可用于调试Gazebo、插件甚至独立...
ROS2与Gazebo11入门教程-性能分析工具（Profiler）
说明：
介绍使用性能分析工具
介绍
Gazebo 11使用Ignition通用性能分析工具（Common Profiler）来检查和可视化不同线程、函数和方法的性能。
而Gazebo 9使...
ROS2与Gazebo11入门教程-自定义消息
说明：
介绍如何创建自定义消息，以及如何在Gazebo插件中订阅和发布这些自定义消息
简介
Gazebo话题通过Google protobuf消息进行通信。Gazebo提供了一系列消息类型...
ROS2与Gazebo11入门教程-扭转摩擦（Torsional Friction）
说明：
介绍如何在GUI或SDF中对扭转摩擦进行设置
概述
扭转摩擦当前仅适用于ODE物理引擎
为什么要扭转摩擦
无扭转摩擦的行为
当一个方盒在某个平面上旋转时，它们之间会有很大的接触...
ROS2与Gazebo11入门教程-碰撞位掩码（Collision bitmask）
说明：
介绍碰撞位掩码（Collision bitmask）
简介
从Gazebo 6开始，就可以控制哪些几何体发生碰撞。可以将位掩码应用于SDF“碰撞（collision）”元素，两个碰...
ROS2与Gazebo11入门教程-克隆仿真
说明：
介绍如何克隆当前仿真所需
概述
Gzserver允许加载一个仿真环境、插入模型并对仿真世界进行仿真。
您可能知道，机器人仿真器可以是一个非常有用的工具，可以预先测试和调整要在真实机...
ROS2与Gazebo11入门教程-管理物理配置（Manage physics profiles）
说明：
介绍如何使用“预设管理器（Preset Manager）”界面存储物理参数配置并在这些物理配置之间进行切换
动机
Gazebo中有许多影响物理仿真性能、准确性和通常行为的参数。有些...
ROS2与Gazebo11入门教程-并行物理仿真（Parallel physics）
说明：
介绍并行物理仿真（Parallel physics）
概述
仿真机器人的复杂性，环境的空间大小以及传感器仿真的逼真度，这些都在决定实时或近实时约束条件下可以仿真什么内容时起重要作用...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理参数（Physics Parameters）
说明：
介绍如何选择或调整与物理引擎相关的参数，而且主要会介绍Open Dynamics Engine（ODE）中的物理参数
概述
本节教程首先会介绍适用于所有物理引擎的相关物理参数，例如...
ROS2与Gazebo11入门教程-视觉光照贴图（Visual Lightmap）
说明：
介绍视觉光照贴图（Visual Lightmap）
简介
光照贴图常用于改善复杂场景的渲染性能。可以将光照贴图视为具有预先烘焙到纹理中的照明信息的纹理贴图。
生成的模型看起来好像它...
ROS2与Gazebo11入门教程-Oculus Rift虚拟现实头显
说明：
介绍Oculus Rift虚拟现实头显
简介
Gazebo 6及更高版本支持Oculus Rift虚拟现实头显（VR headset）DK1和DK2。
学习完本节教程后，您就可以将...
ROS2与Gazebo11入门教程-安装gazebo_ros_pkgs（ROS 2）
说明：
介绍安装gazebo_ros_pkgs（ROS 2）
简介
用于与Gazebo交互的一组ROS 2软件包是包含在一个名为gazebo_ros_pkgs的元软件包中。
在继续本节教程...
ROS2与Gazebo11入门教程-用ros2 launch启动Gazebo、世界文件和模型
说明：
有多种方法可以启动 Gazebo、打开仿真世界、在仿真环境中生成（插入）模型。本节教程将会介绍使用 ROS 2启动Gazebo的方法：使用 ros2 launch命令启动Gazebo以...
树莓派入门教程-树莓派4安装树莓派相机驱动（ubuntu mate 20.04）
树莓派入门教程-树莓派4安装树莓派相机驱动（ubuntu mate 20.04）
说明：
本教程主要介绍如何在树莓派4的Ubuntu mate 20.04上安装树莓派驱动
默认情况下，树莓派4...
Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-PC安装
Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-PC安装
说明：
本教程介绍如何在在PC上安装对应的系统和软件===
测试环境： Ubuntu 20.04 + ROS N...