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ROS探索总结-27.ROS Industrial

ROS Industrial 工业机器人是机器人中非常重要的一个部分，在工业领域应用广泛而且成熟，ROS迅猛发展的过程中，也不断渗入到工业领域，从而产生了一个新的分支——ROS-Industri...

ROS探索总结-26.MoveIt编程

MoveIt编程 在之前的基础学习中，我们已经对moveit有了一个基本的认识，在实际的应用中，GUI提供的功能毕竟有限，很多实现还是需要我们在代码中完成，moveit的move_group也提...

ROS探索总结-25.MoveIt基础

MoveIt基础 MoveIt！由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。官方网站：http://moveit.ros....

ROS探索总结-24.使用gazebo中的插件

使用gazebo中的插件 URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人...

ROS探索总结-23.解读URDF

解读URDF Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML...

ROS探索总结-22.设置机器人的tf变换

设置机器人的tf变换 1、什么是tf变换 ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树，那么什么是tf变换树呢？抽象的来讲，一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说，我...

ROS探索总结-21.如何发布里程计消息

如何发布里程计消息 ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs...

ROS探索总结-20.发布导航需要的传感器信息

发布导航需要的传感器信息 在导航过程中，传感器的信息至关重要，这些传感器可以是激光雷达、摄像机、声纳、红外线、碰撞开关，但是归根结底，导航功能包要求机器人必须发布sensor_msgs/Lase...

ROS探索总结-19.如何配置机器人的导航功能

如何配置机器人的导航功能 1、概述 ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定...

ROS探索总结-15.amcl（导航与定位）

amcl（导航与定位） 在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导...

ROS探索总结-14.move_base（路径规划）

move_base（路径规划） 在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。 在总体框架图中可以看到，move_base提供...

ROS探索总结-11.机器视觉

机器视觉 机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了...

ROS探索总结-10.语音控制

语音控制 如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包...

ROS探索总结-8.键盘控制

键盘控制 如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有...

树莓派小车-WEB按键控制

WEB按键控制 这次教程的代码需要用到python的一个异步io框架tornado。 官网： http://www.tornadoweb.org/ tornado安装方法： pip 安装：...

Turtlebot仿真-编写第一个交互

编写第一个交互 在这节课我们将把该应用的用户侧。 我们将学习如何在应用程序列表中添加跟随者应用程序。 先决条件 这节课是上一节课的延续：“多turtlebots互动”。如果你没有做过这一课...

Turtlebot仿真-编写第一个Rapp程序

编写第一个Rapp程序 我们要告诉你如何写rocon application （Rapp）。 它是一堆指令如何启动应用程序，像一个有特殊结构和逻辑的包装器。 你可以找到更多的信息在Rapp规范...
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