Arduino内置教程-数字-音调键盘
使用tone（）函数的简单键盘
这个例子展示怎么用tone（）命令根据按下的传感器来产生不同的音调。
硬件要求
Arduino or Genuino 开发板
8 ohm 扬声器
3 压力感应电...
包含关键字 int 的文章
Arduino内置教程-数字-侦察状态改变
监测按钮的状态变化（边沿监测）
如果你让按键工作，你经常会想做一些要按下很多次按钮的才有响应的动作。这时你需要知道按钮的从闭合到断开的变化状态，然后记录这个状态发生了多少次。这叫状态变化检测或者...
Arduino内置教程-数字-数字输入上拉
输入上拉
这个例子示范了用pinMode（）来上拉输入引脚。在你的Arduino和电脑之间创建一个串口通讯来监视开关的状态。
总的来说，当输入为高电平，开发板上pin13的LED灯将会被...
Arduino内置教程-数字-防抖
防抖
当按下时，按键经常产生错误的开/关变迁，这是机械物理的问题：这些变迁可能被读取为在短时间内多次按下，从而使程序变笨。这个例子示范了怎样使一个输入防抖，这意味着在一个短时间内检查两次来确保这...
Arduino内置教程-数字-按键
按键
当你按下按键或者开关时，它们会连接电路的两点。这篇文章举例了当你按下按键时，怎么打开pin13的内置LED灯
硬件要求
Arduino or Genuino开发板
即时按键或者开关
10...
Arduino内置教程-数字-不用delay的闪烁
不用delay的闪烁
有时候你需要同时做两件事。如你可能想闪烁一个LED灯，同时读取一个按键。这种情况下你不能使用delay()。如果Arduino因为delay（）函数被暂停时有按键按下，...
Arduino内置教程-基本原理-读取模拟电压
读取模拟电压
这个例子展示怎样读取一个在模拟引脚PIN 0上的模拟输入，把analogRead()的值转换成电压，然后打印到Arduino IDE的串口监视器里。
硬件要求
Arduino o...
Arduino内置教程-基本原理-渐变
渐变
这个例子示范怎么使用 analogWrite() 函数来使LED灯逐渐变亮和变暗。
模拟写入是使用调幅脉冲（PWM），快速切换数字引脚的开关状态来达到渐明渐暗的效果
硬件要求
Ard...
Arduino内置教程-基本原理-数字读取串口
数字读取串口
这个例子展示怎样通过创建开发板和电脑的串口通讯监视开关状态
硬件要求
Arduino 或 Genuino 开发板
瞬时开关, 按钮, 或者切换开关
10k ohm 电阻
连接线
...
Arduino内置教程-基本原理-模拟读取串口
这个例子展示怎样通过电位计从物理世界里读取模拟输入。电位计是一个简单的物理设备，在它的轴转动时可以提供一系列的阻值。流过的电压通过电位计和进入开发板的模拟输入口，可以测量由电位计产生的大量电阻，...
Arduino内置教程-基本原理
基本原理
模拟读取串口：读取一个电位计，打印它的状态到Arduino串口监视器。
最简框架：开始一段新程序的最简框架
闪烁：不停打开关闭一个LED灯。
数字读取串口：读取一个开关，打印它的状态...
Arduino内置教程-目录
目录
内置例子是sketches（独立的脚本和程序被称为 “sketches”），包括在Arduino IDE，打开他们点击工具菜单：File > Examples。这些简单的程序示范了所...
Pixhawk代码分析-姿态控制篇A
姿态控制篇A
基础知识
1、写在前面
无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的...
Pixhawk代码分析-姿态解算篇F
姿态解算篇F
前言
在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推...
Pixhawk代码分析-姿态解算篇E
姿态解算篇E
前言
最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了常用的三种姿态解算算法：Expli...
Pixhawk代码分析-姿态解算篇C
姿态解算篇C
前言
终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什...
Pixhawk代码分析-姿态解算篇B
姿态解算篇B
前言
本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《...
Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
姿态解算篇A
基本知识
1、如何实现控制
一个无人机系统的算法主要有两类：姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定，...
Pixhawk代码分析-启动代码及入口函数
启动代码及入口函数
基础知识
关于坐标系
1）GeographicCoordinate System
Represents position on earth with alongi...
Pixhawk代码分析-源码框架
源码框架
pixhawk代码框架：
pixhawk代码框架基础分析：
阅读下面内容时请结合源码阅读，便于理解。
The basic structure of ArduPilot is br...