ROS2与Gazebo11入门教程-克隆仿真
说明：
介绍如何克隆当前仿真所需
概述
Gzserver允许加载一个仿真环境、插入模型并对仿真世界进行仿真。
您可能知道，机器人仿真器可以是一个非常有用的工具，可以预先测试和调整要在真实机...
标签 ros2与gazebo11入门教程 下的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-摩擦（Friction）
说明:
介绍如何使用物理引擎来实现期望的行为
引言
Gazebo的一个核心组件就是物理引擎
Gazebo中的每个物理引擎（如ODE，Bullet，Simbody，DART）都具有不同...
ROS2与Gazebo11入门教程-扭转摩擦（Torsional Friction）
说明：
介绍如何在GUI或SDF中对扭转摩擦进行设置
概述
扭转摩擦当前仅适用于ODE物理引擎
为什么要扭转摩擦
无扭转摩擦的行为
当一个方盒在某个平面上旋转时，它们之间会有很大的接...
ROS2与Gazebo11入门教程-随机数
说明：
介绍如何使用该数学库中的相关数学函数
*随机数简介
Gazebo软件可以使用一个随机数生成器。默认情况下，随机数种子（seed）被设置为运行Gazebo的进程的PID。但也可以手...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-日志过滤
说明：
介绍如何使用日志过滤
简介
状态日志是Gazebo中仿真世界状态信息的记录。状态包括所有模型中所有链接的位姿、速度、加速度和施加在它们上面的力。Gazebo只会记录随时间发生变化...
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-传感器噪声模型
说明：
介绍如何使用和修改传感器
简介
Gazebo提供了许多常见传感器的模型。在现实世界中，传感器会表现出噪声，因为它们无法完美地观察世界。默认情况下，Gazebo中的传感器会完美地观...
ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-包含插件（ContainPlugin）
说明：
介绍包含插件
简介
插件ContainPlugin是Gazebo中包含的一个仿真世界插件，当某物进入或退出一个块体（volume）时，该插件会发布一条消息。该插件可以用来触发一个动...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以...
ROS2与Gazebo11入门教程-重力补偿（Gravity compensation）插件
说明：
介绍如何在Gazebo中使用模型插件进行重力补偿，以及如何对内置的PID关节控制器进行补充完善
前提条件
学习完了“插件101”一节教程
学习完了从源代码安装Gazebo教程...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzcl...
ROS2与Gazebo11入门教程-仿真世界插件
说明：
介绍仿真世界插件
前提条件
已经完成了前面两个教程的学习：
模型插件
插件101
代码
可以在gazebo/examples/plugins/factory资源中...
ROS2与Gazebo11入门教程-编程控制仿真世界
说明：
介绍编程控制仿真世界
前提条件
已经完成了前面两节教程的学习：
模型插件
插件101
设置
本插件源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins...
ROS2与Gazebo11入门教程-编写插件
说明：
介绍如何创建和加载用于各种用途的插件
Gazebo插件概述
插件是一个代码块，可以被编译成共享库并插入到仿真中。通过标准C ++类，插件可以直接访问Gazebo的所有功能。
...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型插件
说明：
介绍如何编写模型插件
前提条件
已经学习完了概述/ HelloWorld插件教程。
如果您是从上一节教程继续学习过来的，请确保为本节教程正确添加下面几个#include行。
...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型群（Population of models）
说明：
介绍如何使用SDF population标签创建模型群
概述
添加一个模型群只需指定以下参数即可：
模型（例如桌子table、乐可罐coke_can等）
模型群中作为其组...