Turtlebot入门-监控笔记本电池状态

监控笔记本电池状态

现在，turtlebot可以去一个特定的位置，我们要确保它不会耗尽电池电量。在以前的文章中我们讨论了自动对接turtlebot，所以如果TurtleBot知道当电池低，能自动充电本身。

上网本的电池状态监测。

1. ROS的Topic

ROS有一个被称为“Topic”的概念。这些主题有很多像电话会议线。你可以不断地听一个会议线，每当有什么东西是在网上说，你可以做一些事情通过一个回调函数。有一个“各种各样的上网本的电池状态会议”。你可以听它，每次知道上网本的电池的增加或减少的电量。

2. 列出所有的话题

ROS和turtlebot图书馆发布很多话题。让我们看一看他们的完整列表。
在turtlebot，打开一个终端窗口运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作站打开一个终端运行：

rostopic list

上述将给我们一个当前主题的列表。你应该看到/laptop_charge，这让我们对上网本的电池信息。
让我们试着听它：

rostopic echo /laptop_charge

每一次你会看到一部关于包括电荷，百分比的上网本的电池信息，充电状态（1 ==正在充电，0 ==非充电）和更多的。

编写代码来监控上网本的电池状态

1. 如果你还没有克隆GitHub的，先做这个。

cd ~/helloworld/
python netbook_battery.py

按CTRL+C停止它。现在让我们看一看代码。

2. 在终端窗口中键入并运行：

gedit netbook_battery.py

你也可以查看GitHub上如果你喜欢。

3. 你会注意到在初始化函数有：

rospy.Subscriber("/laptop_charge/",SmartBatteryStatus,self.NetbookPowerEventCallback)

这意味着，“每一次新的数据公布在线程/laptop_charge/电话功能的自我。self.NetbookPowerEventCallback”

4. SmartBetteryStatus 是数据类型的线程包含。此数据类型定义在包含命令（在脚本的顶部附近）：

from smart_battery_msgs.msg import SmartBatteryStatus

现在让我们看看在功能NetbookPowerEventCallback。数据传递给功能，组件可以打印这样：

 print("Percent: " + str(data.percentage)) 

重要提示：稍后我们会检查是否data.percentage大于50看我们是否需要充电。Python是很严格的时候，比较不同类型的数据，所以总是用int()铸型。例子:

if (data.percentage < 50):

会导致一个错误，但：

if(int(data.percentage) < 50):

将工作正常。

参考：

• Understanding Topics