Turtlebot入门-监控Kobuki电池状态

监控Kobuki电池状态

现在我们知道如何监控上网本的电池状态，我们可以用类似的逻辑来监视Kobuki的电池状态。

在turtlebot运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作站上运行：

cd ~/helloworld
python kobuki_battery.py

现在，试着手动移动turtlebot和对接站。

确定Kobuki Base的最大充电值

有多个电池，用于kobuki基地。功率百分比是用在kobuki_battery.py固定kobuki_base_max_charge值计算。

确定你的电池的最大充电到满，让它在停靠站的一段，然后在turtlebot运行：

rostopic echo /mobile_base/sensors/core

注意电池的值，和编辑kobuki_battery.py：

gedit kobuki_battery.py

修改kobuki_base_max_charge价值。百分比功率现在将正确计算。