Turtlebot入门-跟随演示

跟随演示

说明

Turtlebot的跟随演示会以它前面的一个目标为中心并保持一定的距离，如果太近即主动后退到适当距离，如果太远就主动跟上。

步骤

1. 在Turtlebot上，启动Turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

2. 在Turtlebot上，启动跟随脚本

roslaunch turtlebot_follower follower.launch

3. 跟随

把Turtlebot搬到开阔的地方，站在Turtlebot前面，前后移动，则Turtlebot会相应有移动。现在往前走，则TUrtlebot会跟随上来。不要走太快，也不要有太多其他东西在周围，要不Turtlebot跟踪的目标会改变。

配置跟随参数

1. 在工作站，运行如下命令：

# pre-groovy
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
# groovy or later
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

2. 选择 camera/follower

3. 移动滑块则Turtlebot的跟随行为就改变

Android 客户端

参考Android 配对 通过Android客户端，可以运行跟随演示，开始或停止跟随行为。