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Turtlebot入门教程-安装并配置ROS环境(Melodic版本)

**Turtlebot入门教程-安装并配置ROS环境(Melodic版本) **

说明

  • 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
  • 此为 Ubuntu18.04 + Melodic安装说明

官方安装ROS说明

ubuntu18.04版本

  • ubuntu18.04版本镜像官方下载连接:下载

ROS的melodic版本安装说明

  1. 安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 增加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
  1. 更新
sudo apt-get update
  1. 安装,这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
  1. 解决依赖
sudo rosdep init
rosdep update
  1. 环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. 安装rosinstall,便利的工具
sudo apt-get install python-rosinstall

卸载Kinetic

  • 用apt-get方式安装melodic的,卸载使用如下命令:
$ sudo apt-get remove ros-melodic-*
  • 卸载成功的效果:就是/opt下的ROS文件夹melodic被删除

管理环境

catkin方式创建ROS工作空间

  • 下面我们开始创建一个catkin 工作空间:

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src

  • 编译它:
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
  • 加载到系统环境
$ source devel/setup.bash
  • 尝试启动
$ roscore 
  • 到此你的工作环境已经搭建完成,接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.

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标签: turtlebot入门教程, melodic, ubuntu18.04