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Turtlebot入门-测试Kinect

测试Kinect或asus_xtion_pro

注意:

  • kinect,请安装freenect替代openni

安装openni和freenect驱动

  • 安装驱动
$ sudo apt-get install  ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

设置环境变量

  • 做任何事情之前,检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出(仅在TUrtlebot上网本操作)
echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
#Output: kinect
  • 如果你看到一个3D传感器,例如asus_xtion_pro,您将需要设置环境变量的默认值,修改和重新启动终端:
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc
  • 如果是asus_xtion_pro相机,设置为asus_xtion_pro。

启动相机

  • 在Turtlebot终端执行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 在Turtlebot终端,新开终端,输入
#针对Microsoft Kinect:
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch (新版本)
$ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)

#针对Asus Xtion, Xtion Pro, or Primesense 1.08/1.09 cameras:
$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

测试相机

  1. 图像,在工作站打开终端执行:
  • 命令:
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
  • 效果:
    请输入图片描述

  • 按“Q”退出深度图像。

  1. 深度图,在工作站打开终端执行:
  • 命令:
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_raw
  • 效果:
    请输入图片描述
  • 提示:如果只有实心灰色,检查你是否仍在运行openni.launch turtlebot。

  • 按“Q”退出深度图像。

在RVIZ上查看相机

Turtlebot(上网本)

  • 在Turtlebot上网本,打开一个终端,如果turtlebot上OpenNI在运行。按CTRL+C停止它。

  • 保持minimal.launch在运行。现在运行:

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

RViz (工作站)

  1. 在工作站,打开一个终端,运行:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
  1. 在“Displays” check “Registered DepthCloud” and “Image”。按住鼠标左键旋转或鼠标中键移动相机。

注意:如果您没有看到显示面板,请将鼠标滚动到屏幕的顶部,然后单击“面板”。检查“显示面板”旁边的复选框,使其启动。

问题及解决

  1. 出现问题:
[INFO][#]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

这可能是应为Kinect驱动没安装,参考:
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Alternative%203D%20Sensor%20Setup

  1. 出现问题:
terminate called after throwing an instance of 'openni_wrapper::OpenNIException'

或者

Image: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: Failed to set USB interface!

这些都是因为Kinect不兼容USB 3,插入一个USB 2端口。(问题也可能是兼容USB3的USB 2端口)。

  1. 出问题:Kinect的USB链接自动掉线

在GNU / Linux系统,具体的功率设置可能断开Kinect的USB连接。为了防止这种情况,运行这个命令,在重插kinect:

sudo bash -c 'echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend'

仍有问题检查USB kinect是否运行

lsusb

参考:

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标签: turtlebot入门