Turtlebot入门-按钮事件

按钮事件

显而易见，这将是很失败的，当Keurig的人仍在装咖啡,Turtlebot自动就开始离开。

为了解决这个问题，我们要确保turtlebot等待告诉它，他们才可以离开了。幸运的是，Kobuki基地配备三个可编程按钮：b0，b1和b2。

我们将使用B0为“turtlebot，我拍完咖啡…你想做什么就做什么”按钮。这导致我们的下一个挑战：我们如何监控时，按钮被按下？

监测按钮事件

在turtlebot打开一个终端运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作站运行：

cd ~/helloworld
python kobuki_buttons.py

现在尝试按下B0

让我们看一看代码。

gedit kobuki_buttons.py

你也可以查看GitHub上如果你喜欢。

感谢：这个脚本的灵感来自于Yujin Robot的test_events.py脚本。

有趣的是，代码几乎是相同的电池监控脚本。您只需订阅按钮事件线程，并且每次发生事件时都会调用回调函数。