< >
Home » Turtlebot入门教程 » Turtlebot入门-按钮事件

Turtlebot入门-按钮事件

按钮事件

显而易见,这将是很失败的,当Keurig的人仍在装咖啡,Turtlebot自动就开始离开。

为了解决这个问题,我们要确保turtlebot等待告诉它,他们才可以离开了。幸运的是,Kobuki基地配备三个可编程按钮:b0,b1和b2。

请输入图片描述

我们将使用B0为“turtlebot,我拍完咖啡…你想做什么就做什么”按钮。这导致我们的下一个挑战:我们如何监控时,按钮被按下?

监测按钮事件

在turtlebot打开一个终端运行:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作站运行:

cd ~/helloworld
python kobuki_buttons.py

现在尝试按下B0

让我们看一看代码。

gedit kobuki_buttons.py

你也可以查看GitHub上如果你喜欢。

感谢:这个脚本的灵感来自于Yujin Robot的test_events.py脚本。

有趣的是,代码几乎是相同的电池监控脚本。您只需订阅按钮事件线程,并且每次发生事件时都会调用回调函数。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot入门