Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_ikfast_plugin

Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_ikfast_plugin

说明：

• 介绍turtlebot_arm的正向运动学moveit插件实现

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── ikfast.h                                         #ikfast头文件，采用openrave的头文件
├── package.xml
├── src
│   ├── turtlebot_arm_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp       #ikfast moveit插件源码实现
│   └── turtlebot_arm_arm_ikfast_solver.cpp              #ikfast正向运动学求解源码实现
└── turtlebot_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml   #ikfast moveit插件配置

重要知识点：

• OpenRAVE 提供测试环境，开发和部署在现实世界中的机器人应用运动规划算法。主要的重点是运动规划运动学和几何信息的模拟和分析。

• 参考：

• 官网，http://openrave.org/

• 文档，http://openrave.org/docs/latest_stable/

• openrave IKFast ， http://openrave.org/docs/latest_stable/ikfast/

• 创建自定义moveit IKFast插件， http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_ikfast/html/doc/ikfast_tutorial.html

• Create a kinematics solution using IK Fast, http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials/Create_a_Fast_IK_Solution

• 插件库, https://github.com/davetcoleman/moveit_merge/blob/master/README.md