Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_block_manipulation

Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_block_manipulation

说明：

• 介绍利用turtlebot_arm完成块操作
• 介绍块检测，互动操作，抓放处理实现

文件树及说明：

├── action                                         #动作定义，global，result，feedback
│   ├── BlockDetection.action                      #块检测action定义
│   ├── InteractiveBlockManipulation.action        #互动操作action定义
│   └── PickAndPlace.action                        #抓放操作action定义
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── demo                                           #演示
│   ├── block_manipulation_demo.cpp                #块操作演示
│   ├── block_manipulation_demo.launch             #块操作启动文件
│   ├── block_manipulation_demo.rviz               #块操作可视化rviz定义
│   └── block_manipulation_moveit.launch           #块操作利用move group的启动文件
├── launch
│   └── block_manipulation.launch                  #块操作的启动文件
├── package.xml
├── src                                            #服务端源码
│   ├── block_detection_action_server.cpp          #块检测的action服务端
│   ├── interactive_manipulation_action_server.cpp #互动操作的action服务端
│   └── pick_and_place_action_server.cpp           #抓放处理的action服务端
└── test                                           #测试源码
    ├── block_manipulation_actions.cpp             #块操作action客户端源码
    ├── block_manipulation.cpp                     #块操作实现源码
    └── UNTESTED

重要知识点：

• actionlib
• 参考：
• http://wiki.ros.org/actionlib
• http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials