Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_bringup

Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_bringup

说明：

• 介绍turtlebot_arm启动文件

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── arm.yaml          #机械臂配置定义文件，连接端口，读写频率，关节定义，控制器定义
├── launch
│   ├── arm.launch        #机器臂启动文件
│   └── fake-arm.launch   #机器臂启动文件，多加载机器人模型和发布机器人状态
└── package.xml

重要知识点：

• arbotix, http://wiki.ros.org/arbotix
• arbotix_driver
• arbotix_controllers