Turtlebot3代码解读-turtlebot3_bringup

Turtlebot3代码解读-turtlebot3_bringup

说明：

• 介绍turtlebot3启动文件

代码库：

• 进入代码库： https://github.com/ncnynl/turtlebot3/tree/master/turtlebot3_bringup

代码目录结构：

├── CMakeLists.txt
├── launch
│   ├── includes
│   │   └── description.launch.xml    #启动模型
│   ├── turtlebot3_remote.launch      #启动模型和机器人状态发布，设置不同model，[basic基础版, premium高级版]
│   ├── turtlebot3_robot.launch       #启动rosserial_python的串口节点，设置端口和波特率，启动lds的激光雷达，设置端口和坐标系ID，按需启动realsense的r200相机
│   └── turtlebot3_teleop_key.launch  #启动遥控，利用turtlebot_teleop包发送速度命令。设置初始的线速和角速。
└── package.xml