Turtlebot3代码解读-turtlebot3_description

Turtlebot3代码解读-turtlebot3_description

说明：

• 介绍turtlebot3的模型

代码目录结构：

├── CMakeLists.txt
├── meshes                                #相关模型或图片
│   ├── basic_base.stl                    #基本版3D模型
│   ├── left_tire.stl                     #左后轮胎 
│   ├── premium_base.stl                  #高级版3D模型
│   ├── right_tire.stl                    #右后轮胎 
│   └── sensors                           #传感器模型
│       ├── astra.dae                     
│       ├── astra.jpg                     #astra深度相机图
│       ├── lds.stl                       #lds激光模型
│       ├── r200.dae
│       └── r200.jpg                      #r200深度相机图
├── package.xml
├── rviz
│   └── model.rviz                        #针对turtlebot模型的rviz配置
└── urdf                                  #URDF模型
    ├── turtlebot3_basic.urdf.xacro       #turtlebot3基本版模型
    └── turtlebot3_premium.urdf.xacro     #turtlebot3高级版模型

重要文件说明：

rviz/model.rviz

• 针对turtlebot模型的rviz配置
• 代码：https://github.com/ncnynl/turtlebot3/blob/master/turtlebot3_description/rviz/model.rviz

urdf/turtlebot3_basic.urdf.xacro

• turtlebot3基本版模型
• 代码：https://github.com/ncnynl/turtlebot3/blob/master/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_basic.urdf.xacro

urdf/turtlebot3_premium.urdf.xacro

• turtlebot3高级版模型
• 代码：https://github.com/ncnynl/turtlebot3/blob/master/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_premium.urdf.xacro