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ROS机器人Diego制作18-模拟环境测试moveit

ROS机器人Diego制作18-模拟环境测试moveit

说明:

  • 介绍Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试
  • Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。

步骤:

  • 首先我们启动moveit的demo模式,执行如下命令:
roslaunch diego_moveit_config demo.launch
  • 注意这里的diego_moveit_config是存放moveit配置文件的包名,这可以根据实际情况进行修改,启动后如下图所示:
    请输入图片描述

  • 设置planning

  • 这时我们选择左下角Motion Planning的Planning标签页,在Query下面可以设置开始pose,和目标pose,在这里我们针对right arm设置,选择随机的目标pose,点击update,可以看到rigth arm会的随机目标状态
    请输入图片描述

  • 在上图中,右臂黄色部分是目标的位置,阴影部分是开始的位置,点击Plan and Execute就会反复执行从开始状态,到目标状态的动作

  • 在机器人面前添加一个方形的箱子
    请输入图片描述

  • 在http://models.gazebosim.org网站有很多标准化的mesh文件,我们只要在Scene Objects标签页中点击import URL,在弹出的回话框中输入对应物体的mesh文件就可以载入相应的物体
    请输入图片描述

  • 可以调整Scale滑动按钮,调整物体的大小,positon可以调整物体的位置,Rotation可以旋转物体

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标签: ros机器人diego制作