ROS机器人Diego制作17-配置moveit，生成配置包

ROS机器人Diego制作17-配置moveit，生成配置包

说明：

• 介绍如何生成moveit配置包

安装moveit

apt-get install ros-kinetic-moveit

配置moveit

• 打开moveit设置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

• 图示：
  

• 创建新的moveit配置包,点击create new moveit configuration package按钮
  

• 载入urdf文件,点击browse按钮选择urdf文件，这里我们就选择上篇博文中创建的diego.urdf
  

• 点击load files载入urdf文件
  

• 载入后，就可以在右侧看到我们创建的机器人模型，而且在右侧显示栏中可以用鼠标进行拖动操作，放大缩小，旋转，和Rviz中的操作方式是一样的

• 创建碰撞检测, 点击self-collisions按钮
  

• 可以调整sampling density，数值越高计算的时间越长，调整完后点击Regenerate Default Collision Matrix按钮即开始计算
  

• 计算完成后的界面
  

• 创建虚拟关节, 点击左侧的Virtual Joints
  

• 点击右下角的 Add Virtual Joint按钮
  

• 参数配置如下:

  • Virtual Joint Name: world_joint
  • Child Link: base_link
  • Parent Frame Name: world_frame机器人与世界坐标系相连接
  • Joint Type: Planar是移动式的机器人人，所以这里选Planar

• 配置完后点击save按钮即可
  

• 创建planning Groups, 点击左侧的Planning Groups
  

• 点击add Group创建，这里我们分别为左臂，和右臂创建两个planning Groups

• 增加左臂

• 

• 点击Add Kin Chain添加关节
  

• base_link选择 left_shoulder_stevo

• Tip_link选择left_hand_run_stevo，指规划组的最后一个关节

• 增加右臂
  

• 点击Add Kin Chain添加关节
  

• 点击save保存
  

• 配置机器臂的预设姿势,点击左侧Robot Poses
  

• 点击Add Pose，我们为左臂和右臂添加default pose，在打开的界面中可以通过滑动条来调整关节的位置，每个关节对应urdf中revolute类型的joint，如：

  <joint name="right_shoulder_stevo_lift_to_axis" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/> 
    <parent link="right_shoulder_stevo_lift"/>
    <child link="right_shoulder_stevo_lift_axis"/>
    <origin rpy="1.57075 -0.7 0" xyz="0.0135 0.0 0.0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/> 
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>  

• 左臂默认位姿
  

• 右臂默认位姿
  

• 点击Save保存预设姿势
  

• 配置终端控制器，手部关节, 点击end effectors
  

• 点击Add end Effector,添加左右手的终端控制器

• 左手终端控制器
  

• 右手终端控制器
  

• 这里需要注意的是选择parent link一般选择arm的最后一个关节，点击save保存
  

• 添加作者信息，这里是必须填写的，不填写后面生成会报错
  

• 生成moveit配置包
  

• 点击Generate Package即可生成配置包，这是打开输出路径就可以看到相应的配置文件