ROS与深度相机入门教程-在ROS使用kinect v1摄像头

说明

• 介绍在ros安装和使用kinect v1摄像头
• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS indigo
• 介绍freenect包

安装驱动

• deb安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

• 源码安装

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile

测试使用

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行freenect

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• 新终端，执行image_view

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color