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ROS与深度相机入门教程-在ROS使用xtion pro摄像头

说明

openni_launch安装

  • deb包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-kinect
  • 源码包安装
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
  • 测试使用

  • 新终端,执行roscore

$ roscore
  • 新终端,执行openni_launch
$ roslaunch openni_launch openni.launch 
  • 新终端,执行image_view显示图像
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

openni2_launch安装

  • 安装驱动
$ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
  • 测试使用

  • 新终端,执行roscore

$ roscore
  • 新终端,执行openni2_launch

    $ roslaunch openni2_launch openni2.launch

  • 实时观看rgb、深度、点云

$ rosrun rviz rviz 
  • add camerapointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了

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标签: ros与深度相机入门教程