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ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机

说明

由于硬件传输速率要求,请尽量使用USB3.0接口;另外,虚拟机因大多存在USB驱动兼容性问题,不建议使用

安装

  • 建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)
$ sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so
  • 下载源码和编译
$ cd && git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
$ cd ~/MYNT-EYE-D-SDK
$ make init
$ make all

测试SDK例程

注:默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图,跑深度或者点云使用矫正后的图像)

  • get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)
$ ./samples/_output/bin/get_image
  • get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图
$ ./samples/_output/bin/get_stereo_image
  • get_depth 显示左目的图像,16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)
$ ./samples/_output/bin/get_depth
  • get_points 显示左目的图像,16UC1的深度图和点云
$ ./samples/_output/bin/get_points
  • get_imu 打印 imu 数据
$ ./samples/_output/bin/get_imu
  • get_img_params 打印相机参数并保存在文件中
$ ./samples/_output/bin/get_img_params
  • get_imu_params 打印 imu 参数并保存在文件中
$ ./samples/_output/bin/get_imu_params
  • get_from_callbacks 使用回调方式获取图像和 imu 数据
$ ./samples/_output/bin/get_from_callbacks
  • get_all_with_options 使用不同参数打开设备
$ ./samples/_output/bin/get_all_with_options
  • get_depth_with_filter 显示滤波后的深度图像
$ ./samples/_output/bin/get_depth_with_filter
  • get_points_with_filter 显示滤波后的点云图像
$ ./samples/_output/bin/get_points_with_filter

测试ROS例程

  • 启动roscore
$ roscore
  • 启动RViz
$ source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
  • 启动相机节点
$ source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

参考资料

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标签: ros与深度相机入门教程