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TX2入门教程硬件篇-外接D435i深度相机(jetpack4.2.3)

说明

  • 本教程介绍如何在TX2上安装D435i深度相机的驱动

  • 测试环境:Jetpack 4.2.3(L4T 32.2.3)+ Ubuntu 18.04 + kernel4.9.140 + librealsense v2.22

操作步骤

  • 查看当前内核版本
$ uname -r
4.9.140-tegra
  • 查看当前L4T版本
$ cat /etc/nv_tegra_release | head -n 1
# R32 (release), REVISION: 2.3, GCID: 17644089, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue Nov  5 21:48:17 UTC 2019
  • 下载相应脚本
$ cd && git clone -b L4T32.2.3  https://github.com/ncnynl/buildLibrealsense2TX2

注意:运行该脚本前,请务必确认tx2的L4T版本以及内核版本是否与测试环境一致,否则可能会导致重启后无法启动系统的情况

  • 运行内核补丁脚本,运行完这个脚本后会在~/buildLibrealsense2TX2/image文件夹下生成一个Image文件
$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ ./buildPatchedKernel.sh
  • 覆盖TX2上的Image文件,覆盖前可以将原Image文件备份一下
$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ sudo cp ./image/Image /boot
  • .删除内核源码及编译后生成的文件
$ ./removeAllKernelSources.sh
  • 重启机器
$ sudo reboot
  • 安装librealsense2及补丁
  • 进入buildLibrealsense2TX2目录,修改
$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
vim installLibrealsense.sh
  • 去掉注释,为sdk打补丁
# patch -p1 -i $INSTALL_DIR/patches/model-views.patch
# patch -p1 -i $INSTALL_DIR/patches/incomplete-frame.patch
  • 进行下载编译
$ ./installLibrealsense.sh

注意:安装SDK时需要拔下D435i摄像头

  • 测试使用,接上摄像头
$ realsense-viewer

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参考链接

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标签: tx2入门教程硬件篇