TX2入门教程硬件篇-外接D435i深度相机(jetpack3.2.1)

TX2入门教程硬件篇-外接D435i深度相机(jetpack3.2.1)

说明

• 本教程介绍如何在TX2上安装D435i深度相机的驱动(jetpack3.2.1)
• 测试环境：Jetpack jetpack3.2.1（L4T 28.2.1）+ Ubuntu 16.04 + kernel4.4.38 + librealsense v2.22

操作步骤

• 升级D435i到最新版本,Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.35.0),点击进入

• 在win10下下载Intel.RealSense.Viewer.exe ，根据提示升级最新固件。

• 查看当前内核版本

$ uname -r
4.4.38

• 查看当前L4T版本

$ cat /etc/nv_tegra_release | head -n 1
# R28 (release), REVISION: 2.1 

• 下载相应脚本

$ cd && git clone -b L4T28.2.1 https://github.com/ncnynl/buildLibrealsense2TX2

• 注意：运行该脚本前，请务必确认tx2的L4T版本以及内核版本是否与测试环境一致,否则可能会导致重启后无法启动系统的情况
• 目前版本是针对jetpack4.2，需要更改相关信息针对jetpack3.2.1
• 第一步要编译内核打上补丁，第二步是编译librealsense驱动
• 运行内核补丁脚本,运行完这个脚本后会在~/buildLibrealsense2TX2/image文件夹下生成一个Image文件

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ ./buildPatchedKernel.sh

• 覆盖TX2上的Image文件，覆盖前可以将原Image文件备份一下

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ sudo cp ./image/Image /boot

• 如果是使用ssd作为启动盘，需要拷贝的tx2板载的emmc上的/boot目录下
• 删除内核源码及编译后生成的文件

$ ./removeAllKernelSources.sh

• 重启机器

$ sudo reboot

• jetpack3.3的cmake版本是3.5.1，安装librealsense需要cmake大于3.8的版本，安装教程
• 安装librealsense2及补丁

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ ./installLibrealsense.sh

• 注意：安装SDK时需要拔下D435i摄像头

• 测试使用，接上摄像头

$ realsense-viewer