ROS与PhantomXArm教程-安装turtlebot_arm包

ROS与PhantomXArm教程-安装turtlebot_arm包

说明

• 介绍如何安装turtlebot_arm软件包

操作步骤

• 先安装moveit二进制版本

$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*

• 安装工作空间管理工具

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• 新建工作空间

$ mkdir -p ~/turtlebot_arm_ws/src

• 安装arbotix_ros软件包

$ cd ~/turtlebot_arm_ws/src/ 
$ git clone -b turtlebot2i https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git 
$ cd ..
$ catkin_make

• 创建机械臂的工作空间，并下载编译代码(kinetic版本)

$ cd ~/turtlebot_arm_ws/src
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git 
$ sudo apt install ros-kinetic-yocs-math-toolkit 
$ cd ..
$ catkin_make

• 添加工作空间到bashrc文件

$ echo "source ~/turtlebot_arm_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc