ROS与PhantomXArm教程-通过命令控制机械臂

ROS与PhantomXArm教程-通过命令控制机械臂

说明

• 介绍如何通过命令来控制机械臂
• 通过发送命令到具体对应的机械臂话题来实现控制。

操作步骤

• 得到机械臂对应话题：

$ rostopic list

• 得到如下的话题名：

/arm_shoulder_pan_joint/command
/arm_shoulder_lift_joint/command
/arm_elbow_flex_joint/command
/arm_wrist_flex_joint/command
/gripper_joint/command

• 分别对应不同关节舵机

• 从底往上：

  • 第一个舵机shoulder_pan
  • 第二个舵机shoulder_lift
  • 第三个舵机elbow_flex
  • 第四个舵机wrist_flex
  • 第五个舵机gripper

• 发送命令到对应话题格式如下：

$ rostopic pub -1 /arm_shoulder_pan_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_shoulder_lift_joint/command  std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_elbow_flex_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_wrist_flex_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /gripper_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"

• 数值代表是弧度

• 数值的范围每个舵机都不一样，需要通过arbotix_gui控制，然后查看对应的话题的变化来得到data值的最大和最小值

• 当数值都为0时，机械臂直立

• 查看话题得到数值

$ rostopic echo /gripper_joint/command