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DashgoD1底盘新指南-4.4 PC搭建Dashgo运行环境

DashgoD1底盘新指南-4.4 PC搭建Dashgo运行环境

PC搭建Dashgo运行环境

此教程是基于 PC机安装ROS系统 的后续操作,仅适用于Ubuntu 14.04,indigo版ROS。

安装

  • 设置用户的串口读取权限
    $ sudo usermod -a -G dialout your_user_name                      
    //your_user_name替换为实际用户名.
  • 重启PC,使配置生效

安装依赖包

    $ sudo apt-get install git  python-serial ros-indigo-serial g++
  • 下载并编译 dashgo 包
    $ mkdir -p ~/dashgo_ws/src

    $ cd ~/dashgo_ws/src

    $ git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git

    $ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo

    $ git checkout basic_02

    $ cd ~/dashgo_ws

    $ catkin_make
  • catkin_make 编译完成后,添加 Dashgo 环境变量 ~/.bashrc 文件中。
    $ echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

    $ source ~/.bashrc
  • source ~/.bashrc 使环境变量的配置生效。

  • 为 D1 的串口增加一个设备别名 /dev/dashgo

    $ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup

    $ sudo sh create_dashgo_udev.sh
  • 重新插拔连接 PC 的 D1 USB 线后,通过如下命令查看是否生效。
    $ ls -l /dev/dashgo

注意:如果没有找到 /dev/dashgo 串口,先确定 /dev 下是否存在名为 ttyACM 开头的串口,若没有,则是 D1 的串口没有连上。

ROS控制 D1 移动

本教程提供三种方式控制小车的移动。

  • 首先,运行dashgo的 D1 驱动节点
    $ roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch

注意:运行上面命令行是ROS控制 D1 移动的基础。

  • 方式一:键盘控制

  • 先安装键盘控制包 ros-indigo-teleop-twist-keyboard

    $ sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard
  • 然后,在新的终端运行
    $ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
  • 得到如下内容
    Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
        ---------------------------
        Moving around:
           u    i    o
           j    k    l
           m    ,    .


        q/z : increase/decrease max speeds by 10%
        w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
        e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
        anything else : stop

       CTRL-C to quit
  • 控制 D1 移动的按键分布如下:

    前进: i
    后退: ,
    左转: j
    停止: k

方式二:命令行控制

  • 在新的终端执行如下命令,给底盘一个恒定的速度运动。
    rostopic pub -r 10  /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
  • CTRL+C 取消该命令。

  • 说明:

    linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}
  • x:0.2 表示以0.2m/s的速度前进, 也可以修改为0.1~0.7任意值, 0.5以上的速度比较快,要把 D1 放到空旷的地方
    该值也支持负数, -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。
    angular: {x: 0, y: 0, z: 0}
  • z:0 表示以rad/s(弧度/秒)的速度向左转动,一般取值0.5~3.0。
    该值也支持负数, 表示向右转动。

方式三:手机控制

  • 通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制,目前仅支持 Android。

  • 在 APP 启动界面,选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面,如下图所示:

http://images.ncnynl.com/ros/2017/dashgoD1-4.4.1.png

  • 需要输入的 Master IP 是 PC 的 IP 地址。

  • Ubuntu 查看 IP 地址,Ctrl + Alt + T 打开终端,输入 ifconfig ,然后回车

    eaibot@eaibot:~$ ifconfig
    eth0      Link encap:以太网  硬件地址 44:37:e6:3d:e0:fc  
          inet 地址:172.20.105.24  广播:172.20.105.255  掩码:255.255.255.0   //有线网络的IP地址
          inet6 地址: fe80::4637:e6ff:fe3d:e0fc/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  跃点数:1
          接收数据包:350 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:134 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:27790 (27.7 KB)  发送字节:18843 (18.8 KB)
          中断:17 

    lo    Link encap:本地环回  
          inet 地址:127.0.0.1  掩码:255.0.0.0    //本地的IP地址
          inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  跃点数:1
          接收数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1 
          接收字节:12903 (12.9 KB)  发送字节:12903 (12.9 KB)
  • 连接成功后,界面如下:

http://images.ncnynl.com/ros/2017/dashgoD1-4.4.1.jpg

  • 方向的操控,如下图所示:

这里写图片描述

注意:ROS 系统的 IP 必须与手机端的 IP 在同一个网段,即两者要连在同一个路由器上。

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标签: dashgo d1