DashgoD1底盘新指南-5.3 平滑控制

DashgoD1底盘新指南-5.3 平滑控制

D1 平滑控制

• 安装依赖包

$ sudo apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother

• 没有平滑之前，运行下面命令

$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch

• 要实现平滑，则运行下面命令，运行该命令后会一直有平滑速度处理。

$ roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch

• 使用手机控制 D1 移动，在另一个终端运行下面命令，查看平滑效果。

$ rostopic echo /smoother_cmd_vel

• 如果觉得平滑效果不理想，可以通过调整 dashgo/dashgo_bringup/config/yocs_velocity_smoother.yaml 的参数进行修正。