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TurtleBot3-Blockly入门教程-编程blockly

TurtleBot3-Blockly入门教程-编程blockly

说明:

  • 介绍如何利用这些block来实现相应功能

  • 需要实现如下功能:向前移动2秒,等待1秒,向后移动3秒,等待1秒

拖放block块:

  • 启动Blockly web interface,确保turtlebot3连接到远程PC

  • 在左边找到Dabit-Turtlebot3,点击并拖放Move_Forward 到工作空间

  • 如图:

请输入图片描述

  • 我们的任务是将TurtleBot3移动两秒钟,因此将秒数字段更改为2,然后以NORMAL速度运行。
  • 如图:

请输入图片描述

  • 下图显示了完成该程序的其余步骤。 您可以在左侧边栏上的Control图标中找到Wait 1 seconds块。

  • 如图:

请输入图片描述

执行程序:

  • 写完程序后,你应该启动它来使TurtleBot3移动。

  • 点击Blockly Web界面最左侧的Launch图标,您应该会看到TurtleBot3连续执行任务。

  • 如图:

请输入图片描述

FAQ:

  • 问题一: 但若出现机器人一直执行move_forward的block程序,并且在 roslaunch turtlebot3_blockly turtlebot3_blockly.launch的命令执行终端上出现以下报错:
[INFO] [1547460024.168755]: Current code status: completed
Traceback (most recent call last):
  File "test.py", line 138, in <module>
    if ((sample_time - start) > movementTime):
TypeError: unorderable types: float() > str()
  • 解决办法:
$ cd blockly_ws/src/turtlebot3_blockly/frontend/blockly/generators/python/scripts/turtlebot3
$ vim move_forward.py 
//将 if ((sample_time - start) > movementTime): 修改为 if ((sample_time - start) > float(movementTime)):后保存退出,重新执行程序
 

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标签: TurtleBot3-Blockly入门教程