TurtleBot3-Blockly入门教程-编程blockly

TurtleBot3-Blockly入门教程-编程blockly

说明：

• 介绍如何利用这些block来实现相应功能

• 需要实现如下功能：向前移动2秒，等待1秒，向后移动3秒，等待1秒

拖放block块：

• 启动Blockly web interface，确保turtlebot3连接到远程PC

• 在左边找到Dabit-Turtlebot3，点击并拖放Move_Forward 到工作空间

• 如图：

• 我们的任务是将TurtleBot3移动两秒钟，因此将秒数字段更改为2，然后以NORMAL速度运行。
• 如图：

• 下图显示了完成该程序的其余步骤。 您可以在左侧边栏上的Control图标中找到Wait 1 seconds块。

• 如图：

执行程序：

• 写完程序后，你应该启动它来使TurtleBot3移动。

• 点击Blockly Web界面最左侧的Launch图标，您应该会看到TurtleBot3连续执行任务。

• 如图：

FAQ：

• 问题一： 但若出现机器人一直执行move_forward的block程序，并且在 roslaunch turtlebot3_blockly turtlebot3_blockly.launch的命令执行终端上出现以下报错：

[INFO] [1547460024.168755]: Current code status: completed
Traceback (most recent call last):
  File "test.py", line 138, in <module>
    if ((sample_time - start) > movementTime):
TypeError: unorderable types: float() > str()

• 解决办法：

$ cd blockly_ws/src/turtlebot3_blockly/frontend/blockly/generators/python/scripts/turtlebot3
$ vim move_forward.py 
//将 if ((sample_time - start) > movementTime): 修改为 if ((sample_time - start) > float(movementTime)):后保存退出，重新执行程序