Home » cartographer ros指南 » cartographer ros使用指南-公共数据

cartographer ros使用指南-公共数据

cartographer ros使用指南-公共数据

说明:

  • 介绍一些公共数据包

2D Cartographer Backpack--德国博物馆

  • 这一数据是在德国博物馆用一个2D LIDAR backpack 采集的。
  • 每个包都包含有IMU数据、来自水平LIDAR用于2D SLAM的数据,以及额外的垂直方向的LIDAR数据(即推扫式)。

数据:

ROS Bag Duration Size Floor Known Issues
b0-2014-07-11-10-58-16.bag 149 s 38 MB
  1. OG
 
b0-2014-07-11-11-00-49.bag 513 s 135 MB
  1. OG
 
b0-2014-07-21-12-42-53.bag 244 s 64 MB
  1. OG
 
b0-2014-07-21-12-49-19.bag 344 s 93 MB EG 1 gap in vertical laser data
b0-2014-07-21-12-55-35.bag 892 s 237 MB EG  
b0-2014-07-21-13-11-35.bag 615 s 162 MB EG  
b0-2014-08-14-13-23-01.bag 768 s 204 MB
  1. OG
 
b0-2014-08-14-13-36-48.bag 331 s 87 MB
  1. OG
 
b0-2014-10-07-12-13-36.bag 470 s 125 MB
  1. OG
 
b0-2014-10-07-12-34-42.bag 491 s 127 MB
  1. OG
 
b0-2014-10-07-12-43-25.bag 288 s 77 MB
  1. OG
 
b0-2014-10-07-12-50-07.bag 815 s 215 MB
  1. OG
 
b1-2014-09-25-10-11-12.bag 1829 s 480 MB EG  
b1-2014-10-02-14-08-42.bag 930 s 245 MB
  1. OG
 
b1-2014-10-02-14-33-25.bag 709 s 181 MB
  1. OG
 
b1-2014-10-07-12-12-04.bag 737 s 194 MB
  1. OG
 
b1-2014-10-07-12-34-51.bag 766 s 198 MB
  1. OG
 
b2-2014-11-24-14-20-50.bag 679 s 177 MB
  1. OG
 
b2-2014-11-24-14-33-46.bag 1285 s 330 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-03-10-14-13.bag 1051 s 275 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-03-10-33-51.bag 356 s 89 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-03-10-40-04.bag 453 s 119 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-12-13-51-02.bag 1428 s 368 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-12-14-18-43.bag 1164 s 301 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-12-14-41-29.bag 168 s 46 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-12-14-48-22.bag 243 s 65 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-17-14-33-12.bag 1061 s 277 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-17-14-53-26.bag 246 s 62 MB
  1. OG
 
b2-2014-12-17-14-58-13.bag 797 s 204 MB EG  
b2-2015-02-16-12-26-11.bag 901 s 236 MB
  1. OG
 
b2-2015-02-16-12-43-57.bag 1848 s 475 MB
  1. OG
 
b2-2015-04-14-14-16-36.bag 1353 s 349 MB
  1. OG
 
b2-2015-04-14-14-39-59.bag 670 s 172 MB
  1. OG
 
b2-2015-04-28-13-01-40.bag 618 s 162 MB
  1. OG
 
b2-2015-04-28-13-17-23.bag 2376 s 613 MB
  1. OG
 
b2-2015-05-12-12-29-05.bag 942 s 240 MB
  1. OG
2 gaps in laser data
b2-2015-05-12-12-46-34.bag 2281 s 577 MB
  1. OG
14 gaps in laser data
b2-2015-05-26-13-15-25.bag 747 s 195 MB
  1. OG
 
b2-2015-06-09-14-31-16.bag 1297 s 336 MB
  1. OG
 
b2-2015-06-25-14-25-51.bag 1071 s 272 MB
  1. OG
 
b2-2015-07-07-11-27-05.bag 1390 s 362 MB
  1. OG
 
b2-2015-07-21-13-03-21.bag 894 s 239 MB
  1. OG
 
b2-2015-08-04-13-39-24.bag 809 s 212 MB
  1. OG
 
b2-2015-08-18-11-42-31.bag 588 s 155 MB UG  
b2-2015-08-18-11-55-04.bag 504 s 130 MB UG  
b2-2015-08-18-12-06-34.bag 1299 s 349 MB EG  
b2-2015-09-01-11-55-40.bag 1037 s 274 MB UG  
b2-2015-09-01-12-16-13.bag 918 s 252 MB EG  
b2-2015-09-15-14-19-11.bag 859 s 225 MB
  1. OG
 
b2-2015-11-24-14-12-27.bag 843 s 226 MB
  1. OG
 
b2-2016-01-19-14-10-47.bag 310 s 81 MB
  1. OG
 
b2-2016-02-02-14-01-56.bag 787 s 213 MB EG 1 gap in laser data
b2-2016-03-01-14-09-37.bag 948 s 255 MB EG  
b2-2016-03-15-14-23-01.bag 810 s 215 MB EG  
b2-2016-04-05-14-44-52.bag 360 s 94 MB
  1. OG
 
b2-2016-04-27-12-31-41.bag 881 s 234 MB
  1. OG
 

3D Cartographer Backpack--德国博物馆

  • 这一数据是在德国博物馆用一个3D LIDAR backpack 采集的。
  • 每个包都包含有一个IMU数据和2个来自威力登(Velodyne)VLP-16 LIDARs的数据,一个水平安装的(即紫旋朝上)和一个水平安装的(即推扫式)。
ROS Bag Duration Size Known Issues
b3-2015-12-10-12-41-07.bag 1466 s 7.3 GB 1 large gap in data, no intensities
b3-2015-12-10-13-10-17.bag 718 s 5.5 GB 1 gap in data, no intensities
b3-2015-12-10-13-31-28.bag 720 s 5.2 GB 2 large gaps in data, no intensities
b3-2015-12-10-13-55-20.bag 429 s 3.3 GB  
b3-2015-12-14-15-13-53.bag 916 s 7.1 GB no intensities
b3-2016-01-19-13-26-24.bag 1098 s 8.1 GB no intensities
b3-2016-01-19-13-50-11.bag 318 s 2.5 GB no intensities
b3-2016-02-02-13-32-01.bag 47 s 366 MB no intensities
b3-2016-02-02-13-33-30.bag 1176 s 9.0 GB no intensities
b3-2016-02-09-13-17-39.bag 529 s 4.0 GB  
b3-2016-02-09-13-31-50.bag 801 s 6.1 GB no intensities
b3-2016-02-10-08-08-26.bag 3371 s 25 GB  
b3-2016-03-01-13-39-41.bag 382 s 2.9 GB  
b3-2016-03-01-15-42-37.bag 3483 s 17 GB 6 large gaps in data, no intensities
b3-2016-03-01-16-42-00.bag 313 s 2.4 GB no intensities
b3-2016-03-02-10-09-32.bag 1150 s 6.6 GB 3 large gaps in data, no intensities
b3-2016-04-05-13-54-42.bag 829 s 6.1 GB no intensities
b3-2016-04-05-14-14-00.bag 1221 s 9.1 GB  
b3-2016-04-05-15-51-36.bag 30 s 231 MB  
b3-2016-04-05-15-52-20.bag 377 s 2.7 GB no intensities
b3-2016-04-05-16-00-55.bag 940 s 6.9 GB no intensities
b3-2016-04-27-12-25-00.bag 2793 s 23 GB  
b3-2016-04-27-12-56-11.bag 2905 s 21 GB  
b3-2016-05-10-12-56-33.bag 1767 s 13 GB  
b3-2016-06-07-12-42-49.bag 596 s 3.9 GB 3 gaps in horizontal laser data, no intensities

PR2 柳树车库

  • 这是柳树车库的数据集,描述为:
  • “一种面向对象语义的世界模型,用于长期的变化检测和语义查询。”Julian Mason 和Bhaskara Marthi,2012年。
  • 关于这些数据的更多细节参考:
  • Julian Mason、Ronald Parr和Ronald Parr的“无人监督的对象类发现”。ICRA 2014。
  • Julian Mason的“用移动机器人发现的物体”。博士论文,2013年。

数据:

ROS Bag Known Issues
2011-08-03-16-16-43.bag Missing base laser data
2011-08-03-20-03-22.bag  
2011-08-04-12-16-23.bag  
2011-08-04-14-27-40.bag  
2011-08-04-23-46-28.bag  
2011-08-05-09-27-53.bag  
2011-08-05-12-58-41.bag  
2011-08-05-23-19-43.bag  
2011-08-08-09-48-17.bag  
2011-08-08-14-26-55.bag  
2011-08-08-23-29-37.bag  
2011-08-09-08-49-52.bag  
2011-08-09-14-32-35.bag  
2011-08-09-22-31-30.bag  
2011-08-10-09-36-26.bag  
2011-08-10-14-48-32.bag  
2011-08-11-01-31-15.bag  
2011-08-11-08-36-01.bag  
2011-08-11-14-27-41.bag  
2011-08-11-22-03-37.bag  
2011-08-12-09-06-48.bag  
2011-08-12-16-39-48.bag  
2011-08-12-22-46-34.bag  
2011-08-15-17-22-26.bag  
2011-08-15-21-26-26.bag  
2011-08-16-09-20-08.bag  
2011-08-16-18-40-52.bag  
2011-08-16-20-59-00.bag  
2011-08-17-15-51-51.bag  
2011-08-17-21-17-05.bag  
2011-08-18-20-33-16.bag  
2011-08-18-20-52-30.bag  
2011-08-19-10-12-20.bag  
2011-08-19-14-17-55.bag  
2011-08-19-21-35-17.bag  
2011-08-22-10-02-27.bag  
2011-08-22-14-53-33.bag  
2011-08-23-01-11-53.bag  
2011-08-23-09-21-17.bag  
2011-08-24-09-52-14.bag  
2011-08-24-15-01-39.bag  
2011-08-24-19-47-10.bag  
2011-08-25-09-31-05.bag  
2011-08-25-20-14-56.bag  
2011-08-25-20-38-39.bag  
2011-08-26-09-58-19.bag  
2011-08-29-15-48-07.bag  
2011-08-29-21-14-07.bag  
2011-08-30-08-55-28.bag  
2011-08-30-20-49-42.bag  
2011-08-30-21-17-56.bag  
2011-08-31-20-29-19.bag  
2011-08-31-20-44-19.bag  
2011-09-01-08-21-33.bag  
2011-09-02-09-20-25.bag  
2011-09-06-09-04-41.bag  
2011-09-06-13-20-36.bag  
2011-09-08-13-14-39.bag  
2011-09-09-13-22-57.bag  
2011-09-11-07-34-22.bag  
2011-09-11-09-43-46.bag  
2011-09-12-14-18-56.bag  
2011-09-12-14-47-01.bag  
2011-09-13-10-23-31.bag  
2011-09-13-13-44-21.bag  
2011-09-14-10-19-20.bag  
2011-09-15-08-32-46.bag  

Magazino

  • Magazino机器人上记录的数据集。
  • 请参阅cartographer_magazino存储库,以获取Cartographer的Magazino机器人数据集成。

数据:

ROS Bag Duration Size Known Issues
hallway_return.bag 350 s 102.8 MB  
hallway_localization.bag 137 s 40.4 MB  

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: cartographer ros使用指南